Contrairement à la théorie métacognitive de la décision, qui subordonne au calcul rationnel et à la réflexion le corps réduit à un effecteur de mouvements, la physiologie de l’action réinsère la volition, comme cognition motrice, dans le circuit des interactions entre le corps et l’environnement. Prolongeant la naturalisation du libre arbitre par la théorie du contrôle moteur, comme contrôle endogène de la redondance des degrés de liberté des membres lors du pointage de cibles ponctuelles, un paradigme de pointage de cible non ponctuelle (barre horizontale) révèle les contraintes homéostatiques du système moteur (énergie et secousses minimum) qui motivent le « libre choix » du but.